1. 소개#

앞 단계에서는 기존 애니메이션을 강화학습 기준 데이터로 사용하기 위해 어떤 데이터를 추출해야 하는지 정리하였다.

1. 소개#

앞 단계에서는 BP_SpiderAnimPreviewPawn, ABP_SpiderPreview, BS_SpiderMove를 구성하여 기존 거미 로봇 애니메이션을 Preview 레벨에서 재생할 수 있는 구조를 만들었다.

1. 이어서…#

이어서 작성을 진행해보자

2. 구현#

2.15. AnimBP에서 Preview Pawn 입력값 읽기#

• 이제 BP_SpiderAnimPreviewPawn에서 처리한 입력값을 ABP_SpiderPreview에서 읽어오도록 구성해주자
• 지금까지 입력값은 Preview Pawn 내부 변수에 저장되어 있다.
• 하지만 실제 애니메이션을 재생하는 것은 ABP_SpiderPreview이므로, AnimBP가 Preview Pawn의 값을 읽어와야 2D Blend Space나 Top_M 본 회전에 사용할 수 있다.

현재 Preview Pawn 쪽에서 준비한 주요 값은 다음과 같다.

1. 목적#

이전 단계에서는 기존 애니메이션을 통해 로봇의 기본 자세, 관절 가동 범위, 상부 몸체 움직임을 먼저 확인하는 작업을 계획해보았으니, 이번 단계에서는 이를 실제로 확인하기 위해, 학습용 BP_SpiderRobot과는 별도로 애니메이션 확인용 Preview Pawn을 구성해보도록 하자.

1. 목적#

현재 로봇은 강화학습 과정에서 앞으로 이동하려고 시도하지만, 상부 몸체가 앞으로 크게 고꾸라진 뒤 안정적인 자세로 복귀하지 못하는 문제가 발생하고 있다.

1. 들어가기 전에#

지금까지는 주로 에디터 화면에서 로봇이 어떻게 움직이는지를 눈으로 확인했다. 하지만 앞으로 CPG, Animation Action Driver, Imitation Learning, PPO Fine-tuning을 비교하려면 단순히 “움직인다 / 안 움직인다”만으로는 부족하다.

1. 들어가기 전에…#

이전 단계에서는 PPOTrainer를 Learning Agents 학습 루프에 연결하고, Policy에서 출력된 Action이 실제 거미 로봇의 관절 제어까지 전달되는 것을 확인하였다.

1. 왜 앞으로 가지 못할까?#

이전 단계에서는 BP_SpiderTrainingManager에서 PPOTrainer를 실제 학습 루프에 연결하고, Run Training을 통해 Policy Action이 로봇 관절 제어까지 전달되는 것을 확인하였다.

1. 소개#

이전 단계에서는 BP_SpiderTrainingManager의 BeginPlay 안에서 PPO 학습에 필요한 핵심 객체들을 생성하고 연결하였다.

1. 소개#

이번 단계에서는 이제 실제로 BP_SpiderTrainingManager 안에서 PPO 학습에 필요한 객체들을 생성하고 연결해보려고 한다.