Learning Agents Action[24]
→ ApplyJointActions
→ 각 Constraint 목표 회전 갱신

#include "SpiderJointControllerComponent.h"

#include "Components/SkeletalMeshComponent.h"
#include "PhysicsEngine/ConstraintInstance.h"

USpiderJointControllerComponent::USpiderJointControllerComponent()
{
	// Learning Agents의 Perform Agent Action 단계에서 ApplyJointActions를 호출할 예정이므로,
	// 이 컴포넌트가 자체 Tick으로 목표값을 계속 바꿀 필요는 없다.
	PrimaryComponentTick.bCanEverTick = false;
}

void USpiderJointControllerComponent::BeginPlay()
{
	Super::BeginPlay();

	InitializeControlledConstraints();
}

void USpiderJointControllerComponent::TickComponent(
	float DeltaTime,
	ELevelTick TickType,
	FActorComponentTickFunction* ThisTickFunction
)
{
	Super::TickComponent(DeltaTime, TickType, ThisTickFunction);

	// 현재 구조에서는 Tick에서 자동 진동을 만들지 않는다.
	// 관절 제어는 Learning Agents Action 또는 외부 디버그 함수가 ApplyJointActions를 호출할 때 수행한다.
}

const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* USpiderJointControllerComponent::GetActiveJointConfigs() const
{
	if (JointConfigData != nullptr)
	{
		return &JointConfigData->JointConfigs;
	}

	return &JointConfigs;
}

void USpiderJointControllerComponent::InitializeControlledConstraints()
{
	ResolvedConstraints.Reset();
	bLoggedActionCountMismatch = false;

	// 1. 제어할 SkeletalMeshComponent 결정
	//
	// TargetSkeletalMesh를 BP에서 직접 지정했다면 그걸 우선 사용한다.
	// 비워두었다면 Owner Actor 안에서 첫 번째 SkeletalMeshComponent를 자동으로 찾는다.
	if (TargetSkeletalMesh != nullptr)
	{
		ResolvedSkeletalMesh = TargetSkeletalMesh;
	}
	else if (GetOwner() != nullptr)
	{
		ResolvedSkeletalMesh = GetOwner()->FindComponentByClass<USkeletalMeshComponent>();
	}

	if (ResolvedSkeletalMesh == nullptr)
	{
		UE_LOG(
			LogTemp,
			Warning,
			TEXT("[SpiderJointController] SkeletalMeshComponent를 찾지 못했습니다.")
		);
		return;
	}

	const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* ActiveJointConfigs = GetActiveJointConfigs();

	if (ActiveJointConfigs == nullptr || ActiveJointConfigs->Num() == 0)
	{
		UE_LOG(
			LogTemp,
			Warning,
			TEXT("[SpiderJointController] 관절 설정이 비어 있습니다. JointConfigData 또는 JointConfigs를 설정해야 합니다.")
		);
		return;
	}

	ResolvedConstraints.Reserve(ActiveJointConfigs->Num());

	// 2. ActiveJointConfigs에 등록된 Constraint들을 실제 Physics Asset에서 찾는다.
	//
	// 중요한 점:
	// ResolvedConstraints 배열은 ActiveJointConfigs와 같은 순서를 유지한다.
	// 따라서 Action[i]는 ActiveJointConfigs[i] / ResolvedConstraints[i]에 대응한다.
	for (int32 Index = 0; Index < ActiveJointConfigs->Num(); ++Index)
	{
		const FSpiderJointMotorConfig& Config = (*ActiveJointConfigs)[Index];

		if (Config.ConstraintName.IsNone())
		{
			UE_LOG(
				LogTemp,
				Warning,
				TEXT("[SpiderJointController] JointConfig[%d]의 ConstraintName이 비어 있습니다."),
				Index
			);

			ResolvedConstraints.Add(nullptr);
			continue;
		}

		FConstraintInstance* Constraint = ResolvedSkeletalMesh->FindConstraintInstance(Config.ConstraintName);

		if (Constraint == nullptr)
		{
			UE_LOG(
				LogTemp,
				Warning,
				TEXT("[SpiderJointController] Constraint '%s'를 찾지 못했습니다. Index=%d"),
				*Config.ConstraintName.ToString(),
				Index
			);

			ResolvedConstraints.Add(nullptr);
			continue;
		}

		// 3. 각 Constraint의 Angular Motor 설정
		//
		// SLERP 모드는 목표 회전 Quaternion을 향해 관절을 움직이게 하는 방식이다.
		// 현재는 학습기가 직접 토크를 내는 구조가 아니라,
		// 목표 자세를 출력하고 Physics Constraint Motor가 그 자세를 추종하는 구조다.
		Constraint->SetAngularDriveMode(EAngularDriveMode::SLERP);
		Constraint->SetOrientationDriveSLERP(true);

		// PositionStrength:
		//   목표 회전에 얼마나 강하게 따라갈지 결정한다.
		//
		// VelocityStrength:
		//   움직임의 감쇠 성격이다.
		//   너무 낮으면 떨림이 커질 수 있고, 너무 높으면 반응이 둔해질 수 있다.
		//
		// ForceLimit:
		//   모터가 낼 수 있는 최대 힘이다.
		//   너무 크면 학습 초기 랜덤 Action에서 로봇이 과하게 튈 수 있고,
		//   너무 작으면 관절이 목표값을 따라가지 못한다.
		Constraint->SetAngularDriveParams(
			Config.PositionStrength,
			Config.VelocityStrength,
			Config.ForceLimit
		);

		// Action 값이 0일 때의 기준 자세를 먼저 적용한다.
		Constraint->SetAngularOrientationTarget(
			Config.BaseTargetOrientation.Quaternion()
		);

		ResolvedConstraints.Add(Constraint);

		UE_LOG(
			LogTemp,
			Log,
			TEXT("[SpiderJointController] Joint[%d] Constraint '%s' 초기화 완료."),
			Index,
			*Config.ConstraintName.ToString()
		);
	}

	UE_LOG(
		LogTemp,
		Log,
		TEXT("[SpiderJointController] 제어 관절 초기화 완료. Configs=%d, ResolvedConstraints=%d, Source=%s"),
		ActiveJointConfigs->Num(),
		ResolvedConstraints.Num(),
		JointConfigData != nullptr ? TEXT("DataAsset") : TEXT("Component")
	);
}

void USpiderJointControllerComponent::ApplyJointActions(const TArray<float>& JointActions)
{
	// 아직 Constraint 초기화가 안 된 상태라면 한 번 시도한다.
	// BeginPlay 순서나 BP 호출 순서 문제로 ResolvedConstraints가 비어 있을 수 있기 때문이다.
	if (ResolvedConstraints.Num() == 0)
	{
		InitializeControlledConstraints();
	}

	const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* ActiveJointConfigs = GetActiveJointConfigs();

	if (ActiveJointConfigs == nullptr || ActiveJointConfigs->Num() == 0 || ResolvedConstraints.Num() == 0)
	{
		return;
	}

	if (JointActions.Num() != ActiveJointConfigs->Num() && !bLoggedActionCountMismatch)
	{
		UE_LOG(
			LogTemp,
			Warning,
			TEXT("[SpiderJointController] Action 개수와 관절 설정 개수가 다릅니다. Actions=%d, Configs=%d"),
			JointActions.Num(),
			ActiveJointConfigs->Num()
		);

		bLoggedActionCountMismatch = true;
	}

	// Action 개수가 다르더라도 가능한 범위까지만 적용한다.
	// 이렇게 하면 테스트 중 일부 Action만 들어와도 에디터가 멈추지 않고 동작을 확인할 수 있다.
	const int32 ApplyCount = FMath::Min3(
		JointActions.Num(),
		ActiveJointConfigs->Num(),
		ResolvedConstraints.Num()
	);

	for (int32 Index = 0; Index < ApplyCount; ++Index)
	{
		FConstraintInstance* Constraint = ResolvedConstraints[Index];

		if (Constraint == nullptr)
		{
			continue;
		}

		const FSpiderJointMotorConfig& Config = (*ActiveJointConfigs)[Index];

		// Learning Agents의 Continuous Action은 정규화된 제어값으로 사용할 것이다.
		// 따라서 여기서는 안전하게 -1.0 ~ +1.0 범위로 제한한다.
		//
		// Clamp를 하는 이유:
		// 학습 초기에는 랜덤 정책이 예상보다 큰 값을 만들 수 있다.
		// 이 값을 그대로 각도에 곱하면 관절이 과도하게 꺾이거나 물리 폭주가 날 수 있다.
		const float ActionValue = FMath::Clamp(JointActions[Index], -1.0f, 1.0f);

		// ActionValue 하나를 관절 하나의 목표 회전 변화량으로 변환한다.
		//
		// BaseTargetOrientation:
		//   Action이 0일 때의 기준 자세
		//
		// ActionScale:
		//   Action -1~+1을 Pitch/Yaw/Roll 각도 변화로 바꾸는 스케일
		//
		// 예:
		//   BaseTargetOrientation = (0, 0, 0)
		//   ActionScale.Pitch = 30
		//   ActionValue = 1
		//   → Pitch +30도 목표
		FRotator TargetOrientation = Config.BaseTargetOrientation;
		TargetOrientation.Pitch += Config.ActionScale.Pitch * ActionValue;
		TargetOrientation.Yaw += Config.ActionScale.Yaw * ActionValue;
		TargetOrientation.Roll += Config.ActionScale.Roll * ActionValue;

		Constraint->SetAngularOrientationTarget(
			TargetOrientation.Quaternion()
		);
	}
}

int32 USpiderJointControllerComponent::GetControlledJointCount() const
{
	const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* ActiveJointConfigs = GetActiveJointConfigs();

	if (ActiveJointConfigs == nullptr)
	{
		return 0;
	}

	return ActiveJointConfigs->Num();
}

#pragma once

#include "CoreMinimal.h"
#include "Components/ActorComponent.h"
#include "Engine/DataAsset.h"
#include "SpiderJointControllerComponent.generated.h"

class USkeletalMeshComponent;
struct FConstraintInstance;

USTRUCT(BlueprintType)
struct FSpiderJointMotorConfig
{
	GENERATED_BODY()

	// Physics Asset 안에서 제어할 Constraint 이름이다.
	// 코드에 관절 이름을 하드코딩하지 않고 Data Asset에서 설정하기 위해 사용한다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	FName ConstraintName = NAME_None;

	// Action 값이 0일 때의 기준 목표 회전이다.
	// 학습기가 아무 조작을 하지 않았을 때 관절이 유지할 기본 자세라고 보면 된다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	FRotator BaseTargetOrientation = FRotator::ZeroRotator;

	// Action 값을 실제 회전 각도 변화로 바꾸는 스케일이다.
	// 예: ActionScale.Pitch = 30이면 Action +1.0이 Pitch +30도 의미가 된다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	FRotator ActionScale = FRotator(30.0f, 0.0f, 0.0f);

	// 목표 자세를 따라가려는 위치 제어 강도다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	float PositionStrength = 5000.0f;

	// 관절 속도 감쇠 강도다.
	// 너무 낮으면 떨림이 커질 수 있고, 너무 높으면 반응이 둔해질 수 있다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	float VelocityStrength = 500.0f;

	// 관절 모터가 낼 수 있는 최대 힘이다.
	// 너무 크면 물리 폭주 가능성이 있고, 너무 작으면 관절이 목표값을 따라가지 못할 수 있다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	float ForceLimit = 100000.0f;
};

UCLASS(BlueprintType)
class SPIDERRL_API USpiderJointConfigData : public UDataAsset
{
	GENERATED_BODY()

public:
	// 6족 거미 로봇의 관절 설정 목록이다.
	// 현재 목표는 6개 다리 × 다리당 4개 Constraint = 24개 항목이다.
	//
	// 이 값을 BP 컴포넌트 안에 직접 저장하지 않고 Data Asset으로 분리하는 이유:
	// - BP 컴파일/컴포넌트 재생성 때 설정이 날아가는 위험을 줄이기 위해
	// - 6족/8족/테스트용 설정을 에셋 단위로 교체하기 위해
	// - C++ 코드에 관절 이름을 하드코딩하지 않기 위해
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	TArray<FSpiderJointMotorConfig> JointConfigs;
};

UCLASS(ClassGroup=(Custom), meta=(BlueprintSpawnableComponent))
class SPIDERRL_API USpiderJointControllerComponent : public UActorComponent
{
	GENERATED_BODY()

public:
	USpiderJointControllerComponent();

protected:
	virtual void BeginPlay() override;

public:
	virtual void TickComponent(
		float DeltaTime,
		ELevelTick TickType,
		FActorComponentTickFunction* ThisTickFunction
	) override;

	// Learning Agents가 출력한 Action 배열을 실제 관절 목표 회전으로 적용한다.
	//
	// JointActions[i]는 ActiveJointConfigs[i]에 대응한다.
	// 현재 설계에서는 24개 Action이 24개 Constraint에 대응한다.
	UFUNCTION(BlueprintCallable, Category = "Spider Joint")
	void ApplyJointActions(const TArray<float>& JointActions);

	// 현재 등록된 제어 관절 수를 반환한다.
	// Learning Agents의 Action Size와 비교하거나 디버그 출력에 사용한다.
	UFUNCTION(BlueprintPure, Category = "Spider Joint")
	int32 GetControlledJointCount() const;

private:
	void InitializeControlledConstraints();

	// 실제로 사용할 관절 설정 배열을 반환한다.
	// JointConfigData가 있으면 Data Asset 설정을 우선 사용하고,
	// 없으면 컴포넌트 내부 JointConfigs를 fallback으로 사용한다.
	const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* GetActiveJointConfigs() const;

protected:
	// 제어할 SkeletalMeshComponent를 직접 지정할 수 있다.
	// 비워두면 Owner에서 첫 번째 SkeletalMeshComponent를 자동으로 찾는다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	TObjectPtr<USkeletalMeshComponent> TargetSkeletalMesh = nullptr;

	// 관절 설정 Data Asset이다.
	// 실제 프로젝트에서는 여기에 DA_SpiderJointConfig 같은 에셋을 넣는 것을 권장한다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	TObjectPtr<USpiderJointConfigData> JointConfigData = nullptr;

	// fallback용 내부 관절 설정 배열이다.
	// JointConfigData가 없을 때만 사용한다.
	// 실제 운영에서는 Data Asset 사용을 우선한다.
	UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadWrite, Category = "Spider Joint")
	TArray<FSpiderJointMotorConfig> JointConfigs;

private:
	UPROPERTY()
	TObjectPtr<USkeletalMeshComponent> ResolvedSkeletalMesh = nullptr;

	// ActiveJointConfigs와 같은 순서로 매칭되는 실제 Constraint 포인터 배열이다.
	// Action[i]는 ResolvedConstraints[i]에 적용된다.
	TArray<FConstraintInstance*> ResolvedConstraints;

	// Action 개수 불일치 경고를 매 프레임 반복 출력하지 않기 위한 플래그다.
	bool bLoggedActionCountMismatch = false;
};

#include "SpiderJointControllerComponent.h"

#include "Components/SkeletalMeshComponent.h"
#include "PhysicsEngine/ConstraintInstance.h"

USpiderJointControllerComponent::USpiderJointControllerComponent()
{
	// Learning Agents의 Perform Agent Action 단계에서 ApplyJointActions를 호출할 예정이므로,
	// 이 컴포넌트가 자체 Tick으로 목표값을 계속 바꿀 필요는 없다.
	PrimaryComponentTick.bCanEverTick = false;
}

void USpiderJointControllerComponent::BeginPlay()
{
	Super::BeginPlay();

	InitializeControlledConstraints();
}

void USpiderJointControllerComponent::TickComponent(
	float DeltaTime,
	ELevelTick TickType,
	FActorComponentTickFunction* ThisTickFunction
)
{
	Super::TickComponent(DeltaTime, TickType, ThisTickFunction);

	// 현재 구조에서는 Tick에서 자동 진동을 만들지 않는다.
	// 관절 제어는 Learning Agents Action 또는 외부 디버그 함수가 ApplyJointActions를 호출할 때 수행한다.
}

const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* USpiderJointControllerComponent::GetActiveJointConfigs() const
{
	if (JointConfigData != nullptr)
	{
		return &JointConfigData->JointConfigs;
	}

	return &JointConfigs;
}

void USpiderJointControllerComponent::InitializeControlledConstraints()
{
	ResolvedConstraints.Reset();
	bLoggedActionCountMismatch = false;

	// 1. 제어할 SkeletalMeshComponent 결정
	//
	// TargetSkeletalMesh를 BP에서 직접 지정했다면 그걸 우선 사용한다.
	// 비워두었다면 Owner Actor 안에서 첫 번째 SkeletalMeshComponent를 자동으로 찾는다.
	if (TargetSkeletalMesh != nullptr)
	{
		ResolvedSkeletalMesh = TargetSkeletalMesh;
	}
	else if (GetOwner() != nullptr)
	{
		ResolvedSkeletalMesh = GetOwner()->FindComponentByClass<USkeletalMeshComponent>();
	}

	if (ResolvedSkeletalMesh == nullptr)
	{
		UE_LOG(
			LogTemp,
			Warning,
			TEXT("[SpiderJointController] SkeletalMeshComponent를 찾지 못했습니다.")
		);
		return;
	}

	const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* ActiveJointConfigs = GetActiveJointConfigs();

	if (ActiveJointConfigs == nullptr || ActiveJointConfigs->Num() == 0)
	{
		UE_LOG(
			LogTemp,
			Warning,
			TEXT("[SpiderJointController] 관절 설정이 비어 있습니다. JointConfigData 또는 JointConfigs를 설정해야 합니다.")
		);
		return;
	}

	ResolvedConstraints.Reserve(ActiveJointConfigs->Num());

	// 2. ActiveJointConfigs에 등록된 Constraint들을 실제 Physics Asset에서 찾는다.
	//
	// 중요한 점:
	// ResolvedConstraints 배열은 ActiveJointConfigs와 같은 순서를 유지한다.
	// 따라서 Action[i]는 ActiveJointConfigs[i] / ResolvedConstraints[i]에 대응한다.
	for (int32 Index = 0; Index < ActiveJointConfigs->Num(); ++Index)
	{
		const FSpiderJointMotorConfig& Config = (*ActiveJointConfigs)[Index];

		if (Config.ConstraintName.IsNone())
		{
			UE_LOG(
				LogTemp,
				Warning,
				TEXT("[SpiderJointController] JointConfig[%d]의 ConstraintName이 비어 있습니다."),
				Index
			);

			ResolvedConstraints.Add(nullptr);
			continue;
		}

		FConstraintInstance* Constraint = ResolvedSkeletalMesh->FindConstraintInstance(Config.ConstraintName);

		if (Constraint == nullptr)
		{
			UE_LOG(
				LogTemp,
				Warning,
				TEXT("[SpiderJointController] Constraint '%s'를 찾지 못했습니다. Index=%d"),
				*Config.ConstraintName.ToString(),
				Index
			);

			ResolvedConstraints.Add(nullptr);
			continue;
		}

		// 3. 각 Constraint의 Angular Motor 설정
		//
		// SLERP 모드는 목표 회전 Quaternion을 향해 관절을 움직이게 하는 방식이다.
		// 현재는 학습기가 직접 토크를 내는 구조가 아니라,
		// 목표 자세를 출력하고 Physics Constraint Motor가 그 자세를 추종하는 구조다.
		Constraint->SetAngularDriveMode(EAngularDriveMode::SLERP);
		Constraint->SetOrientationDriveSLERP(true);

		// PositionStrength:
		//   목표 회전에 얼마나 강하게 따라갈지 결정한다.
		//
		// VelocityStrength:
		//   움직임의 감쇠 성격이다.
		//   너무 낮으면 떨림이 커질 수 있고, 너무 높으면 반응이 둔해질 수 있다.
		//
		// ForceLimit:
		//   모터가 낼 수 있는 최대 힘이다.
		//   너무 크면 학습 초기 랜덤 Action에서 로봇이 과하게 튈 수 있고,
		//   너무 작으면 관절이 목표값을 따라가지 못한다.
		Constraint->SetAngularDriveParams(
			Config.PositionStrength,
			Config.VelocityStrength,
			Config.ForceLimit
		);

		// Action 값이 0일 때의 기준 자세를 먼저 적용한다.
		Constraint->SetAngularOrientationTarget(
			Config.BaseTargetOrientation.Quaternion()
		);

		ResolvedConstraints.Add(Constraint);

		UE_LOG(
			LogTemp,
			Log,
			TEXT("[SpiderJointController] Joint[%d] Constraint '%s' 초기화 완료."),
			Index,
			*Config.ConstraintName.ToString()
		);
	}

	UE_LOG(
		LogTemp,
		Log,
		TEXT("[SpiderJointController] 제어 관절 초기화 완료. Configs=%d, ResolvedConstraints=%d, Source=%s"),
		ActiveJointConfigs->Num(),
		ResolvedConstraints.Num(),
		JointConfigData != nullptr ? TEXT("DataAsset") : TEXT("Component")
	);
}

void USpiderJointControllerComponent::ApplyJointActions(const TArray<float>& JointActions)
{
	// 아직 Constraint 초기화가 안 된 상태라면 한 번 시도한다.
	// BeginPlay 순서나 BP 호출 순서 문제로 ResolvedConstraints가 비어 있을 수 있기 때문이다.
	if (ResolvedConstraints.Num() == 0)
	{
		InitializeControlledConstraints();
	}

	const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* ActiveJointConfigs = GetActiveJointConfigs();

	if (ActiveJointConfigs == nullptr || ActiveJointConfigs->Num() == 0 || ResolvedConstraints.Num() == 0)
	{
		return;
	}

	if (JointActions.Num() != ActiveJointConfigs->Num() && !bLoggedActionCountMismatch)
	{
		UE_LOG(
			LogTemp,
			Warning,
			TEXT("[SpiderJointController] Action 개수와 관절 설정 개수가 다릅니다. Actions=%d, Configs=%d"),
			JointActions.Num(),
			ActiveJointConfigs->Num()
		);

		bLoggedActionCountMismatch = true;
	}

	// Action 개수가 다르더라도 가능한 범위까지만 적용한다.
	// 이렇게 하면 테스트 중 일부 Action만 들어와도 에디터가 멈추지 않고 동작을 확인할 수 있다.
	const int32 ApplyCount = FMath::Min3(
		JointActions.Num(),
		ActiveJointConfigs->Num(),
		ResolvedConstraints.Num()
	);

	for (int32 Index = 0; Index < ApplyCount; ++Index)
	{
		FConstraintInstance* Constraint = ResolvedConstraints[Index];

		if (Constraint == nullptr)
		{
			continue;
		}

		const FSpiderJointMotorConfig& Config = (*ActiveJointConfigs)[Index];

		// Learning Agents의 Continuous Action은 정규화된 제어값으로 사용할 것이다.
		// 따라서 여기서는 안전하게 -1.0 ~ +1.0 범위로 제한한다.
		//
		// Clamp를 하는 이유:
		// 학습 초기에는 랜덤 정책이 예상보다 큰 값을 만들 수 있다.
		// 이 값을 그대로 각도에 곱하면 관절이 과도하게 꺾이거나 물리 폭주가 날 수 있다.
		const float ActionValue = FMath::Clamp(JointActions[Index], -1.0f, 1.0f);

		// ActionValue 하나를 관절 하나의 목표 회전 변화량으로 변환한다.
		//
		// BaseTargetOrientation:
		//   Action이 0일 때의 기준 자세
		//
		// ActionScale:
		//   Action -1~+1을 Pitch/Yaw/Roll 각도 변화로 바꾸는 스케일
		//
		// 예:
		//   BaseTargetOrientation = (0, 0, 0)
		//   ActionScale.Pitch = 30
		//   ActionValue = 1
		//   → Pitch +30도 목표
		FRotator TargetOrientation = Config.BaseTargetOrientation;
		TargetOrientation.Pitch += Config.ActionScale.Pitch * ActionValue;
		TargetOrientation.Yaw += Config.ActionScale.Yaw * ActionValue;
		TargetOrientation.Roll += Config.ActionScale.Roll * ActionValue;

		Constraint->SetAngularOrientationTarget(
			TargetOrientation.Quaternion()
		);
	}
}

int32 USpiderJointControllerComponent::GetControlledJointCount() const
{
	const TArray<FSpiderJointMotorConfig>* ActiveJointConfigs = GetActiveJointConfigs();

	if (ActiveJointConfigs == nullptr)
	{
		return 0;
	}

	return ActiveJointConfigs->Num();
}

0  BackLeg1_L
1  BackLeg2_L
2  BackLeg3_L
3  BackLeg4_L

4  BackLeg1_R
5  BackLeg2_R
6  BackLeg3_R
7  BackLeg4_R

8  FrontLeg1_L
9  FrontLeg2_L
10 FrontLeg3_L
11 FrontLeg4_L

12 FrontLeg1_R
13 FrontLeg2_R
14 FrontLeg3_R
15 FrontLeg4_R

16 MiddleLeg1_L
17 MiddleLeg2_L
18 MiddleLeg3_L
19 MiddleLeg4_L

20 MiddleLeg1_R
21 MiddleLeg2_R
22 MiddleLeg3_R
23 MiddleLeg4_R

LogSlate: Updating window title bar state: overlay mode, drag disabled, window buttons hidden, title bar hidden
LogWorld: BeginTearingDown for /Game/Maps/UEDPIE_0_TestArena
LogWorld: UWorld::CleanupWorld for TestArena, bSessionEnded=true, bCleanupResources=true
LogSlate: InvalidateAllWidgets triggered.  All widgets were invalidated
LogWorldPartition: UWorldPartition::Uninitialize : World = /Game/Maps/UEDPIE_0_TestArena.TestArena
LogPlayLevel: Display: Shutting down PIE online subsystems
LogSlate: InvalidateAllWidgets triggered.  All widgets were invalidated
LogSlate: Updating window title bar state: overlay mode, drag disabled, window buttons hidden, title bar hidden
LogAudioMixer: Deinitializing Audio Bus Subsystem for audio device with ID 5
LogAudioMixer: Display: FMixerPlatformXAudio2::StopAudioStream() called. InstanceID=5, StreamState=4
LogAudioMixer: Display: FMixerPlatformXAudio2::StopAudioStream() called. InstanceID=5, StreamState=2
LogUObjectHash: Compacting FUObjectHashTables data took   0.69ms
LogPlayLevel: Display: Destroying online subsystem :Context_9
LogDebuggerCommands: Repeating last play command: 선택된 뷰포트
LogContentBundle: [TestArena(에디터)] Generating Streaming for 0 Content Bundles.
LogWorldPartition: Display: GenerateStreaming for 'TestArena' started...
LogWorldPartition: Display: GenerateStreaming for 'TestArena' took 1.358 ms (total: 8.676 ms)
LogCameraSystemEditor: No camera objects needed building (inspected 0 objects)
LogPlayLevel: PlayLevel: No blueprints needed recompiling
LogPlayLevel: Creating play world package: /Game/Maps/UEDPIE_0_TestArena
LogWorldPartition: Display: UWorldPartition::PostDuplicatePIE started...
LogWorldPartition: Display: UWorldPartition::PostDuplicatePIE took 179 us (total: 900 us)
LogPlayLevel: PIE: StaticDuplicateObject took: (0.004253s)
LogPlayLevel: PIE: Created PIE world by copying editor world from /Game/Maps/TestArena.TestArena to /Game/Maps/UEDPIE_0_TestArena.TestArena (0.004281s)
LogUObjectHash: Compacting FUObjectHashTables data took   0.66ms
LogChaosDD: Creating Chaos Debug Draw Scene for world TestArena
LogWorldPartition: ULevel::OnLevelLoaded(TestArena)(bIsOwningWorldGameWorld=1, bIsOwningWorldPartitioned=1, InitializeForMainWorld=1, InitializeForEditor=0, InitializeForGame=1)
LogWorldPartition: Display: WorldPartition initialize started...
LogWorldPartition: UWorldPartition::Initialize : World = /Game/Maps/UEDPIE_0_TestArena.TestArena, World Type = PIE, IsMainWorldPartition = 1, Location = V(0), Rotation = R(0), IsEditor = 0, IsGame = 0, IsPIEWorldTravel = 0, IsCooking = 0
LogWorldPartition: UWorldPartition::Initialize Context : World NetMode = Standalone, IsServer = 0, IsDedicatedServer = 0, IsServerStreamingEnabled = 0, IsServerStreamingOutEnabled = 0, IsUsingMakingVisibleTransaction = 0, IsUsingMakingInvisibleTransaction = 0
LogWorldPartition: Display: WorldPartition initialize took 1.430 ms (total: 271.789 ms)
LogPlayLevel: PIE: World Init took: (0.002864s)
LogAudio: Display: Creating Audio Device:                 Id: 6, Scope: Unique, Realtime: True
LogAudioMixer: Display: Audio Mixer Platform Settings:
LogAudioMixer: Display:     Sample Rate:                          48000
LogAudioMixer: Display:     Callback Buffer Frame Size Requested: 1024
LogAudioMixer: Display:     Callback Buffer Frame Size To Use:    1024
LogAudioMixer: Display:     Number of buffers to queue:           1
LogAudioMixer: Display:     Max Channels (voices):                32
LogAudioMixer: Display:     Number of Async Source Workers:       4
LogAudio: Display: AudioDevice MaxSources: 32
LogAudio: Display: Audio Spatialization Plugin: None (built-in).
LogAudio: Display: Audio Reverb Plugin: None (built-in).
LogAudio: Display: Audio Occlusion Plugin: None (built-in).
LogAudioMixer: Display: Initializing audio mixer using platform API: 'XAudio2'
LogAudioEnumeration: Display: FWindowsMMDeviceCache: Default Render Role='Console', Device='스피커(High Definition Audio Device)'
LogAudioEnumeration: Display: FWindowsMMDeviceCache: Default Capture Role='Console', Device='마이크(2- ABKO EH550)'
LogAudioEnumeration: Display: FWindowsMMDeviceCache: Default Render Role='Multimedia', Device='스피커(High Definition Audio Device)'
LogAudioEnumeration: Display: FWindowsMMDeviceCache: Default Capture Role='Multimedia', Device='마이크(2- ABKO EH550)'
LogAudioEnumeration: Display: FWindowsMMDeviceCache: Default Render Role='Communications', Device='스피커(2- ABKO EH550)'
LogAudioEnumeration: Display: FWindowsMMDeviceCache: Default Capture Role='Communications', Device='마이크(2- ABKO EH550)'
LogAudioMixer: Display: Using Audio Hardware Device 스피커(High Definition Audio Device)
LogAudioMixer: Display: Initializing Sound Submixes...
LogAudioMixer: Display: Creating Master Submix 'MasterSubmixDefault'
LogAudioMixer: Display: Creating Master Submix 'MasterReverbSubmixDefault'
LogAudioMixer: FMixerPlatformXAudio2::StartAudioStream() called. InstanceID=6
LogAudioMixer: Display: Output buffers initialized: Frames=1024, Channels=2, Samples=2048, InstanceID=6
LogAudioMixer: Display: Starting AudioMixerPlatformInterface::RunInternal(), InstanceID=6
LogAudioMixer: Display: FMixerPlatformXAudio2::SubmitBuffer() called for the first time. InstanceID=6
LogInit: FAudioDevice initialized with ID 6.
LogAudio: Display: Audio Device (ID: 6) registered with world 'TestArena'.
LogAudioMixer: Initializing Audio Bus Subsystem for audio device with ID 6
LogLoad: Game class is 'GameModeBase'
LogWorld: Bringing World /Game/Maps/UEDPIE_0_TestArena.TestArena up for play (max tick rate 0) at 2026.05.24-15.59.50
LogWorld: Bringing up level for play took: 0.000385
LogOnline: OSS: Created online subsystem instance for: :Context_10
LogStreaming: Display: FlushAsyncLoading(896,895,894,893,892,891,890,889,888,887,886,885,884,883,882,881,880,879,878,877,876,875,874,873,872,871,870,869,868,867,866,865,864,863,862,861,860,859,858,857,854,855,856): 43 QueuedPackages, 0 AsyncPackages
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[0] Constraint 'BackLeg1_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[1] Constraint 'BackLeg2_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[2] Constraint 'BackLeg3_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[3] Constraint 'BackLeg4_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[4] Constraint 'BackLeg1_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[5] Constraint 'BackLeg2_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[6] Constraint 'BackLeg3_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[7] Constraint 'BackLeg4_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[8] Constraint 'FrontLeg1_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[9] Constraint 'FrontLeg2_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[10] Constraint 'FrontLeg3_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[11] Constraint 'FrontLeg4_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[12] Constraint 'FrontLeg1_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[13] Constraint 'FrontLeg2_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[14] Constraint 'FrontLeg3_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[15] Constraint 'FrontLeg4_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[16] Constraint 'MiddleLeg1_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[17] Constraint 'MiddleLeg2_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[18] Constraint 'MiddleLeg3_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[19] Constraint 'MiddleLeg4_L' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[20] Constraint 'MiddleLeg1_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[21] Constraint 'MiddleLeg2_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[22] Constraint 'MiddleLeg3_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] Joint[23] Constraint 'MiddleLeg4_R' 초기화 완료.
LogTemp: [SpiderJointController] 제어 관절 초기화 완료. Configs=24, ResolvedConstraints=24, Source=DataAsset
LogLearning: Display: BP_SpiderLearningManager: Adding Agent BP_SpiderRobot_C_UAID_345A601B0C9B4FDD02_1194554775 with id 0.
PIE: 서버가 로그인했습니다.
PIE: 에디터에서 플레이 총 시작 시간 0.174초입니다.
LogRenderer: Recreating Persistent SBTs due to initializer changes: 
        NumShaderSlotsPerGeometrySegment changed: current: 1 - new: 2
        NumGeometrySegments changed: current: 0 - new: 512